Aunque la intención es controlar la CMUcam4 con PIC, en este artículo se va a tratar de conectar la cámara a un PC. En primer lugar mediante el software CMUcam4GUI proporcionado por el fabricante. Con este software, además de comprobar el funcionamiento de la cámara de una forma sencilla, nos va a permitir familiarizarnos con el componente, ya que prácticamente todos los controles de los que el software dispone de una manera gráfica, son los que podemos emplear con el PIC en forma de comandos.
La conexión de comunicación al PC se realiza por el puerto serie. Para ello, y como viene siendo habitual en las comunicaciones serie con el PC, será necesario adaptar los niveles de tensión del bus mediante un circuito externo como puede ser un MAX232.
Energizamos ahora todo el conjunto. Se encenderá el led verde de la tarjeta de la CMUcam como testigo de que está alimentada. Transcurridos unos segundos se encenderá el led rojo, indicando que la CMUcam está ya operativa.
Ejecutamos el software de testeo de la CMUcam4 en el PC. Pulsamos el botón verde del menú superior "Begin" para realizar la conexión a la cámara. En el desplegable que aparece hay que elegir el puerto COM al que está conectada en el PC y aceptamos. Inmediatamente a continuación pulsamos el botón "Reset" de la CMUcam4 para que se reinicie y se conecte. Puede ser necesario pulsar varias veces hasta conseguirlo. Detectaremos que queda comunicada con el PC cuando el botón "End" del menú pasa de un estado inactivo de color gris a un estado activo y de color rojo.
Con PC y cámara en comunicación se puede ya ejecutar su control. En el vídeo que se muestra a continuación se representa el proceso de configuración para detectar un objeto por su color.
Dentro del software de control, en la sección "tracking Parameters" de la pestaña "options", podemos ver los valores umbral de los colores del objeto capturado. Estos valores nos servirán para introducirlos como argumento de comando con el PIC o mediante Terminal serie mostrado más adelante de este artículo.
Si ademas queremos usar los servos PAN & TILT, la CMUcam4 dispone de los conectores para que la propia tarjeta realice la función de seguimiento con dichos servos. La tarjeta tiene, junto a los conectores de los servos, los pines para aplicarles la tensión de alimentación que les corresponda según el tipo de servo empleado. La alimentación de estos servos por estos pines no alimenta al resto de componentes de la tarjeta. Es una alimentación independiente.
En este otro vídeo se muestra el proceso de configuración para realizar el rastreo con estos servos. Como se muestra al final del vídeo, se pueden controlar también de una forma manual.
Existen otras muchas opciones pero aquí lo que se pretende es tener un primer contacto con la cámara o verificar su funcionamiento antes de pasar a controlarla con un PIC.
Siguiendo con esta intención, mostramos ahora como controlarla mediante comandos utilizando un visor de puerto serie como puede ser el hyperterminal u otro similar. Aquí vamos a utilizar el "Parallax Serial Terminal (PST)" que es el que recomienda el fabricante en la documentación y que además es de uso libre. Esta es la forma más parecida al control con un PIC.
Ejecutamos el programa para comunicación por el puerto serie. Se selecciona el puerto COM al que está conectada la cámara y se elige una velocidad de 19200 baudios.
Habilitamos la comunicación y pulsamos el botón Reset de la tarjeta de la CMUcam. Se debería establecer la comunicación entre PC y CMUcam. Lo confirmaremos cuando en el escritorio del programa visor aparezca la versión del componente.
A partir de este momento ya podemos enviar comandos a la tarjeta de la cámara. Estos comandos consistirán en dos caracteres ASCII seguidos de su argumento cuando lo necesiten y la confirmación con un "ENTER" (Retorno de carro). Si la cámara entiende el comando, responderá con un ACK y la información solicitada a continuación, si es el caso. Si no entiende el comando responderá con un NCK o con ERR seguido de la descripción del error producido.
La lista de todos los comandos y de su uso junto a sus argumentos se pueden ver en la documentación del fabricante. Aquí se van a probar algunos de ellos. En concreto, lo que se va a hacer es configurar la CMUcam para seguimiento del color con los servos, tal como se ha hecho con el software gráfico, pero en este caso por comandos.
El proceso puede verse en este vídeo.
Se puede ver que con el comando "ST" se introducen unos valores numéricos. Estos valores corresponden a los valores que obtenemos con el software CMUcam4GUI en la captura del color que queremos rastrear.
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